Предполагается, что славянское поселение, от которого берет начало Мозырь, возникло в VIII в. в урочище Кимберовка, где на мысе между оврагами правого берега Припяти существовало городище, укрепленное с южной стороны валом и рвом. В летописях Мозырь впервые упоминается около 1155 г. как древнее городище. Входил в Киевское княжество. С XIII в. в составе Великого княжества Литовского. В 1497, 1521 и 534 гг. на город делали опустошительные набеги татары. Со 2-й половины XVI в. центр уезда в Киевском, с 1569 г. — Минском воеводствах. В 1577 г. получил магдебургское право.

В октябре 1615 г. в Мозыре вспыхнуло антифеодальное восстание горожан. Его возглавляли бургомистры Ждан Муша, Иван Крицкий, мещане Дорошка-Кравец, Иван Волчок, Остап Лавренович и др. Восставшие напали на замок. Убили нескольких представителей администрации, избрали войта, расширили льготы магдебургского права на всех мещан. Власть перешла к городскому магистрату. В освободительную войну украинского и белорусского народов (1648–1654) жители города и крестьяне Мозыр-щины создали отдельный отряд, присоединились к казацким загонам, которые пришли на помощь белорусским повстанцам, и вместе с ними громили поместья магнатов и шляхты в окрестностях Несвижа, Слуцка и других местах.

После второго раздела Речи Посполитой (1793) Мозырь в составе Российской империи, с 1795 г. центр уезда Пинской губернии. В середине XIX в. здесь было 6,5 тысячи жителей, работали маслобойня, кожевенное и пивоваренное предприятия, городская больница на 15 коек, 2 школы. Экономическому и культурному развитию Мозыря способствовало строительство в конце XIX в. Полесских железных дорог. В 1897 г. в Мозыре 8067 жителей, накануне первой мировой войны 11,4 тысячи.

С 1938 г. город областного подчинения. В Великую Отечественную войну фашистами-окупантами в Мозыре, уничтожено 4,7 тысячи человек. В городе и Мозырском районе действовали подпольные райкомы КПБ и ВЛКСМ, патриотическое подполье. Освобожден 14 января 1944 г. в ходе Мозырско-Калинковичской операции.

С 1954 г. в Гомельской области. В 1959 г. — 25,7 тысячи жителей, в 1970 г. — 48,8.